Испытания подводного шагающего аппарата в условиях водных объектов Волго-Ахтубинской поймы

от

В.В. Чернышев, В.В. Арыканцев

Волгоградский государственный технический университет, г. Волгоград, пр. Ленина, 28

E-mail: Vad.Chernyshev@mail.ru

DOI: 10.33075/2220-5861-2017-2-24-29

УДК 627.02:007.52

Реферат:

   Обсуждаются результаты исследований по определению параметров дна, полученные при испытаниях подводного шагающего аппарата МАК-1. В ходе экспериментов осуществлялось движение по дну проток и ериков. Управление и питание подводного аппарата осуществлялось по кабелю с берега или лодки. Характеристики дна получалась по визуальной информации, поступающей с бортовых видеокамер аппарата. Для получения информации о положении донных объектов использовались спутниковые системы глобального позиционирования. Испытания показали, что с помощью аппаратов передвигающихся по дну можно получить достаточно большой объем информации о характере дна.

Ключевые слова: подводные аппараты; мобильные роботы; аппарата, передвигающиеся по дну; шагающий движитель; подводные испытания; управление гидрологическим режимом; Волго- Ахтубинская пойма.

Полный текст в формате PDF

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

  1. Задача управления гидрологическим режимом в эколого-экономической системе «Волжская ГЭС — Волго-Ахтубинская пойма». Ч. 1. Моделирование динамики поверхностных вод в период весеннего паводка / А.В. Хоперсков, С.С. Храпов, А.В. Писарев [и др.] // Проблемы управления. 2012. № 5. С. 18-25.
  2. Ляхов Д.Г. Современные задачи подводной робототехники // Подводные исследования и робототехника. 2012. № 1.С. 15-23.
  3. Твердые полезные ископаемые мирового океана: история открытий, геологическое изучение, перспективы освоения / С.И. Андреев, В.Е. Казакова, С.Ф. Бабаева [и др.] // Горный журнал. 2013. № 11. С. 65-72.
  4. Nautilus Minerals [Электронный ресурс]. Режим доступа: www.nautilus minerals.com. (дата обращения: 25.11.2016).
  5. Чернышев В.В., Арыканцев В.В., Гаврилов Ан.Е. Управление движением подводных шагающих аппаратов передвигающихся по дну // Известия ЮФУ. Технические науки. 2016. № 1. С. 141— 155.
  6. Hong S., Kim Н. W., Choi J.S. Transient Dynamic Analysis of Tracked Vehicles on Extremely Soft Cohesive soil // The 5th ISOPE Pacific/Asia Offshore Mechanics Symposium. 2002. P. 100-107.
  7. On ground and profile practicability of multi-legged walking machines / E.S. Briskin, V.V. Chernyshev, A.V. Maloletov [et al.] // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P. 1005-1012.
  8. Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. 4.2. Динамика движения шагающих машин серии «Восьминог» / Е.С. Брискин, В.В. Чернышев, В.В. Жогэ [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 6. С. 19-26.
  9. Чернышев В.В. Опыт использования шагающей машины для ликвидации аварийного разлива нефти // Безопасность жизнедеятельности. 2003. № 5.
    С. 28-30.
  10. Чернышев В.В., Брискин Е.С. Исследование взаимодействия шагающего движителя с экологически ранимым почвенным покровом // Безопасность жизнедеятельности. 2012. № 1. С. 34-38.
  11. Design and underwater tests of subsea walking hexapod MAK-1 / V.V. Chernyshev, V.V. Arykantsev,
    A. E. Gavrilov [et al.] // Proc. of the ASME 2016 35th Int. Conf. on Ocean, Offshore and Arctic Engineering OMAE2016, Busan National University. Busan, 2016. 9 p.
  12. Чернышев В.В. Арыканцев В.В. МАК-1 — подводный шагающий робот // Робототехника и техническая кибернетика. 2015. №2. С. 45-50.
  13. Брискин Е.С. Чернышев В.В. Методы корректировки программных движений цикловых шагающих движителей мобильных робототехнических систем // Искусственный интеллект. НАН Украины. 2004. № 4. С. 685-694.
  14. Bong-Huan Jun. Multi-legged Seabed Robot Crabster (CR200) for the Exploration of High Tide and Low Visibility Environment // Journal of Institute of Control, Robotics and Systems. 2013. Vol. 19. № 3. P. 14-25.

Loading