Underwater walking device tests in water objects of the Volga-Akhtuba floodplain conditions

V.V. Chernyshev, V.V. Arykantsev

Volgograd State Technical University, Volgograd, Lenin Av., 28

E-mail: Vad.Chernyshev@mail.ru

DOI: 10.33075/2220-5861-2017-2-24-29

UDC 627.02:007.52

   The results of bottom parameters investigation, which obtained during underwater walking device МАК-1 are discussed. During the tests movement in narrow places at the bottom was implemented. Control and power supply were executed via cable from the shore or boat. Characteristics of the bottom was obtained from visual information from board cameras of the device. For obtaining of information about bottom object position global position systems were used. Tests have shown that it is possible to obtain a large amount of information about profile of the bottom could be obtained using the bottom walking devices.

Keywords: underwater devices, mobile robots, bottom-moved devices, walking mover, underwater tests, management of hydrological regime, The Volga-Akhtuba floodplain.

Full text in PDF (RUS)

LIST OF REFERENCES

  1. Задача управления гидрологическим режимом в эколого-экономической системе «Волжская ГЭС — Волго-Ахтубинская пойма». Ч. 1. Моделирование динамики поверхностных вод в период весеннего паводка / А.В. Хоперсков, С.С. Храпов, А.В. Писарев [и др.] // Проблемы управления. 2012. № 5. С. 18-25.
  2. Ляхов Д.Г. Современные задачи подводной робототехники // Подводные исследования и робототехника. 2012. № 1. С. 15-23.
  3. Твердые полезные ископаемые мирового океана: история открытий, геологическое изучение, перспективы освоения / С.И. Андреев, В.Е. Казакова, С.Ф. Бабаева [и др.] // Горный журнал. 2013. № 11. С. 65-72.
  4. Nautilus Minerals [Электронный ресурс]. Режим доступа: www.nautilus minerals.com. (дата обращения: 25.11.2016).
  5. Чернышев В.В., Арыканцев В.В., Гаврилов Ан.Е. Управление движением подводных шагающих аппаратов пере-двигающихся по дну // Известия ЮФУ. Технические науки. 2016. № 1. С. 141— 155.
  6. Hong S., Kim Н. W., Choi J.S. Transient Dynamic Analysis of Tracked Vehicles on Extremely Soft Cohesive soil // The 5th ISOPE Pacific/Asia Offshore Mechanics Symposium. 2002. P. 100-107.
  7. On ground and profile practicability of multi-legged walking machines / E.S. Briskin, V.V. Chernyshev, A.V. Maloletov [et al.] // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P. 1005-1012.
  8. Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. 4.2. Динамика движения шагающих машин серии «Восьминог» / Е.С. Брискин, В.В. Чернышев, В.В. Жогэ [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 6. С. 19-26.
  9. Чернышев В.В. Опыт использования шагающей машины для ликвидации аварийного разлива нефти // Безопасность жизнедеятельности. 2003. № 5. С. 28-30.
  10. Чернышев В.В., Брискин Е.С. Исследование взаимодействия шагающего движителя с экологически ранимым почвенным покровом // Безопасность жизнедеятельности. 2012. № 1. С. 34-38.
  11. Design and underwater tests of sub¬sea walking hexapod MAK-1 / V.V. Chernyshev, V.V. Arykantsev,
    A. E. Gavrilov [et al.] // Proc. of the ASME 2016 35th Int. Conf. on Ocean, Offshore and Arctic Engineering OMAE2016, Busan National University. Busan, 2016. 9 p.
  12. Чернышев В.В. Арыканцев В.В. МАК-1 – подводный шагающий робот // Робототехника и техническая кибернетика. 2015. №2. С. 45-50.
  13. Брискин Е.С. Чернышев В.В. Методы корректировки программных движений цикловых шагающих движителей мобильных робототехнических систем // Искусственный интеллект. НАН Украины. 2004. № 4. С. 685-694.
  14. Bong-Huan Jun. Multi-legged Seabed Robot Crabster (CR200) for the Exploration of High Tide and Low Visibility Environment // Journal of Institute of Control, Robotics and Systems. 2013. Vol. 19. № 3. P. 14-25.

If you have found a spelling error, please, notify us by selecting that text and pressing Ctrl+Enter.

Translate »

Spelling error report

The following text will be sent to our editors: